Роден е на 21 септември 1939 г. Завършва средно образование в Горна Оряховица, след което в периода 1957-60 г. служи във Военно-морските сили на НРБ. От 1961 до 1967 г. учи във Философския факултет на Московския държавен университет "М. В. Ломоносов". През 1968г. спечелва конкурс за аспирантура в СССР, обявен от Института по философия при БАН и през 1971 г. Защитава в Москва кандидатска дисертация на тема "Естествено-научно обосноваване на активността на отражението". Той е вторият българин (след доц. Аристотел Гаврилов), защитил дисертация под научното ръководство на проф. Филип Геóргиев. През 1972 г. с конкурс е назначен за научен сътрудник в Института по философия при БАН в ръководената от проф. Гиргин Гиргинов (а по-късно от проф. Светослав Славков) секция "Диалектически материализъм". През 1981 г. е избран за ст. н. с. II степен. След ликвидацията на Института по философия "Акад. Т.Павлов" в края на 1988 г., заедно с други колеги е пренасочен към сформираната от акад. Азаря Поликаров Научна група към Централната библиотека с Информационен център на БАН. През 1990 г. чрез конкурс е възстановен като ст. н. с. II ст. в Института по философски науки към БАН и е назначен за завеждащ секция " Онтология и гносеология" до повторното закриване на Института през 1995 г. В новоучредения Институт за философски изследвания при БАН е назначен за ст. н. с. II степен в секция "Епистемология". Ръководи секцията до сливането й със секция "Онтология" през 2004 г. През 1997 г. е избран за ст. н. с. I ст.

Проф. Стефан Васев е автор на четири монографии ("Активността на отражението" С., Наука и изкуство, 1977 г., "Отражение, познание, практика". С., Изд. на БАН, 1979 г., "Гносеологията: класика и съвременност". С., 1996г., "Онтологията. Античност и съвременност". Фабер, 2006 г.), над 60 научни публикации в широк проблемен кръг, включващ методология, епистемология, онтология, диалектика, аксиология, феноменология, типология на научната рефлексивност, гносеологическа природа на социалното и историко-философското познание и обосноваване, взаимовръзка на философията и обществената практика и т. н., някои от които са преведени на руски и английски език. Участвал е с научни съобщения и доклади в световни философски конгреси, в международни симпозиуми и конференции у нас и в чужбина.

Почива през 2007 г.